机械手的机体零件结构与技术要求

    机体类零件的功用与结构特点

    机体类零件是机械手的基础配件。机械手上各种零部件都要安装在机体上，它们彼此之间有相互位置要求，有的部件还在机体的导轨上运动。因此，机体的加工精度直接影响了各零部件的相互位置精度和运动精度。

    由于各种机械手的用途不同，机体的形状和结构也有很大差别，但结构上仍有一些相同之处：轮廓尺寸较大，形状复杂，质量大；主要加工表面为一些固定零部件的平面、精度要求很高的孔和导轨面等。

    主要表面技术要求分析

    (1)机体的底平面虽然是和地基接触的表面，但是在机体的加工过程中，由于经常要以底平面作为定位基准，因此，从工艺要求来看，应该规定其具有平面度、粗糙度要求。

    (2)机体上的固定连接平面是确定机体上各零部件相对位置的主要表面。为了保证机体和所连接零部件结合面的紧密贴合，具有一定的接触刚度，对连接平面应提出较高的平面度和粗糙度要求，根据各零部件之间的相互位置要求，规定各连接平面的相互位置精度。

    (3)导轨面是一些部件相对运动的导向表面。它的精度对机械手的运动精度影响很大。为了保证机械手各部件间相互运动的精度要求，导轨面应规定必要的形状精度，导轨面间应规定必要的相互位置精度。导轨精度一般包括下列三项要求：导轨在垂直平面内的直线度；导轨在水平平内的直线度和导轨面之间的平行度。导轨面的粗糙度Rɑ值一般应小于1.6µm，以保证部件的正常运动和导轨面的耐磨要求。

    (4)为了提高导轨面的耐磨性，并长时间保持导轨面的几何形状，愈来愈多的机器对导轨面提出了淬硬的要求。