富井机械手控制的内容与方法介绍

    一、控制的内容

    机械手的控制系统是机械手的重要组成部分之一。控制系统要按照机械手的具体工作要求，控制机械手的每个部位规律性工作。因此，机械手的控制内容主要包括：动作的顺序、动作的位置与轨迹、动作的时间等。而富井机械手的动作速度及加速度，通常在安装上注塑机之前已预先调好。

    对上面所说动作的顺序(也就是系统程序)、动作的位置与轨迹(也就是动作的空间)和动作的时间(也就是动作的持续时间、等待时间)等按具体的工作需要予以适当地编排及组合，即称为机械手的程序编制。机械手的程序编制方便与否，是机械手控制系统的重要技木指标之一。

    二、控制的方法与种类

    机械手的控制方法，总的来说可分为机械控制(如齿轮控制)、气动控制(如气动机械手气缸控制)和电气控制等。

    在目前中国市场上，大部分机械手厂家都是采用电气控制，像富井机械手就是以电气控制系统运行注塑机机械手。因此，下面即以电气控制为主进行介绍。

    在电气控制系统中，一般来说都设有手动控制和自动控制两种。手动控制和自动控制又可以是直接地进行控制，或者是远距离(电控)地进行控制。手动控制常用于机械手的调整、试动和临时作业；而自动控制则用于机械手的正常工作循环。

    按控制的运动轨迹不同，又可分为点位控制和连续轨迹控制。

    点位控制，即只控制机械手运动部件(如机械手臂等)所应到达的各中间(有限)点和终点位置，至于从一点到各中间点和终点所经过的运动轨迹则不加控制。如机械手抓取物件的位置和放置物件的位置都是比较准确而固定的话，即可采用两点(按直线或等半径弧线连接)式的控制(如一般的专用装卸工件机械手就是如此)，或两点以上的多点控制(如用于压铸机、压力机或从事点焊的通用机械手)。这种控制方式，对气压、液压、机械或电力驱动的机械手均适用。

    连续轨迹控制，则不仅要控制运行中的所有(无限)中间点的位置和终点位置，还应对两个或两个以上的运动方向同时进行连续控制(如喷漆或缝焊等所用的机械手)。这种控制方式的中间设定点是无限的，故目前只适用于电液伺服驱动的机械手和数控系统。