机械手分散式可编程序控制装置

机械手控制器

    对于程序较多和应用范围较广的通用机械手来说，为了完成不同的程序动作循环，如甲作业需机械手完成的程序动作顺序为①、②、⑧、④，而乙作业则需机械手完成的程序动作顺序为①、④、⑧、②，丙作业为①、③、②、④……等，跟注塑机和生产产品的不同，所需要完成的动作和顺序也不同，即要求机械手的程序控制系统可变(亦称可编程序控制系统)。为此常采用顺序控制器。顺序控制器是在电器控制系统的基础上发展起来的。在结构上与电器控制系统不同之处，主要是为了适应程序能够灵活地改变，满足通用化的要求而增添了一个插销板(亦称矩阵板)。其程序的转换，仍可通过继电器、步进选线器或为了达到设备(控制系统)小型化而采用电子程序控制元件(半导体放大器、半导体逻辑元件、集成电路逻辑元件等)。除此，继电器控制系统是将输入常开触点与输出继电器线圈串联，而顺序控制器由于采用了电子元件，因此其控制系统是将输入常闭触点与输出继电器线圈并联(亦称旁路原理)。

    顺序控制器的种类较多，但从控制原理的不同，可将其分为两大类，即分散控制和集中控制。

    分散控制的原理，是前一个程序动作执行完毕后，直接发出一个信号，控制下一个程序动作，依次分散进行控制。

    集中控制的原理，是每一个程序动作执行完毕后，均发回一个信号指令给控制器，由控制器发出下一个程序的动作指令，集中进行控制。

    富井机械手公司研发了一款名《全伺服马达驱动机械手控制器》，为能做到分散控制和集中控制的结合。