伺服参数的软件调整

    伺服电机的PID参数一般不需要手动进行调节，直接设置为自动增益调盛模式即可，需要用户调整的参数为机械的刚性及机械震动抑制滤波器。如果自动增益调整模式调整失败，就必须采用手动方式进行调节，这往往需要大量的实际经验，即使是调整的相对稳定，伺服电机也不能够达到最佳的效果，因此，在调整伺服电机的时候最好的方法是利用伺服软件进行调整，通过对伺服的波形的观侧分析进行有效调整。

    松下伺服电机提供了一款非常好的松下伺服调试软件PANATERM，其性能优越。松下伺服电机提供一个232口与计算机相连。通过PANATERM软件进行调试，可以做到对伺服参数的实时调整。

    在调整伺服参数的时候需要监侧伺服电机动作过程中的波形，现以现场读取的三伺服机械手的伺服电机波形图加以说明。

    在实际的控制当中要求做到较好的跟随性，伺服电机能够较好的跟随于上位的脉冲指令在上述波形图中，虽然伺服电机能够很高的跟随与指令脉冲，但是在伺服电机加减速的过程当中，波形较差，不平滑，启动和停止的过程中易发生振荡。

    通过反复调整伺服电机的参数及波形，使伺服电机的参数达到了最优化，机械手动作平稳，不易发生震动，达到径制要求。

    本文为机械手伺服电机的选型提供了一种通用计算方法，此方法可以灵活可靠的选择机械手伺服电机。讨论了伺服电机的硬件连接以及三伺服机械手伺服电机的参数设置，并以试验的方式利用伺服调试软件对开发所用伺服电机进行调试，通过读取电机波形调整参数，使电机性能达到了最优。