电力驱动的特点

    电力驱动是以电动机作为动力源。一般所采用的电力驱动装置多由交流电动机(价格较便宜)，减速机构及螺旋副(或齿轮齿条)三个主要部分所组成。螺旋副(或齿轮齿条)的作用在于将电动机的回转运动变成直线运动。如果执行机构需要回转运，也可利用蜗杆蜗轮咸减速比较大的谐波传动，即可使电动机的高转速减到所需要的速度。电力驱动又可分为旋转电动机驱动、步进电动机驱动和直线电动机驱动。

    一、旋转电动机驱动的特点

    1.交流电动机一般都不能进行调速或难以进行无级调速，即使制成多速电动机，也只能进行有限几级的有级调速。直流电动机虽然能够实现无级调速，但直流电源一般要通过价格比较昂贵的交流电动机—直流发电机组来供给，因而限制了它在机械手上的应用。近年来，由于可控硅技术的发展与使用，使电力驱动实现无级调速大为简化。但在大功率及低速大扭矩的工作场合使用，尚待进一步探讨和研究。

    2.在额定负荷以下工作时，速度变化较小，稳定性较好。启动时速度反应性比液压驱动方式快，但制动时由于电动机的转动惯量较大，故速度反应性不如液压驱动快。如果采用电气制动装置，则可提高制动速度。

    3.单位功率(马力)的休积或重里较液压驱动大得多，故惯性力较大，反应灵敏性较差。

    4.电力驱动只需电源作为动力，不需压力油和压缩空气等，因此不需要安装动力管道，节约安装的时间和费用，也没有泄漏问题，因而效率也较高。但需降速和运动转化机构。

    二、步进电动机驱动的特点

    1.步进电动机驱动的速度和位移的大小均由电气控制系统发出的脉冲数目及脉冲频率来决定。

    2.步进电动机驱动的速度一般较低。

    3.步进电动机驱动可以达到较高的定位精度。

    4.控制系统比较复杂，故目前在机械手上应用得还比较少。

    三、直线电动机驱动的特点

    1.直线电动机驱动的动作速度较快，行程较大(主要决定于定子或转子的长度)，结构及控制系统均较简单，成本较低。

    2.定位精度较低。