1、楔块杠杆式回转型夹持器

其特点：结构简单，但夹紧力较小，不宜夹大小范围变化很大的工件，适用于轻载场合

2、滑槽杠杆式回转型夹持器

其特点：结构尺寸大，并且在各点的夹紧力大小都不相同。

3、连杆杠杆式回转型夹持器

其特点 可以产生较大的夹紧力，但钳爪张卡角小，毛坯尺寸公差对夹紧力的影响较大。

4、左右旋丝杆平移型夹持器

其特点：结构复杂，零件加工精度高。

5、齿轮齿条平行连杆式平移型夹持器。

其特点：推力平均，结构简单，夹紧力较大，特别应用于对体积变化范围较大的工件。

根据上述两点比较，并对机械手给定的参数及工作条件进行分析比较，选用齿轮齿条平行连杆式平移型夹持器，由于工件为圆柱型零件，因此选用圆弧型定位块。