机械手精度定位

提高部件的配合精度，减少间隙都有利于运动平稳。

在生产中要求机械手工作速度快，运动平稳，定位精度高。应注意其影响因素，设计合理结构，以满足要求： 

1）惯性力的影响机械手速度突变，加（减）速度不连续，会产生巨大惯性冲击力，致使工件滑移，部件松动，零件破裂。定位时，大的减速度使臂部往复振动，直接降低定位精度。因此，应根据机械手的运动特性，选择适宜的控制系统，使加（减）速度按所需的运动规律变化。同时，在保证刚度前提下减轻机械手运动部件的重量。

2）结构刚度的影响零件结构刚性低，配合间隙大以及整机固有频率低时，受较小惯性冲击就发生振动，不但降低定位精度，而且降低机械寿命。应选择合理结构，提高机械手固有频率以及承受惯性载荷的能力。

3）定位方法的影响常用定位方法中电气开关定位的精度最低，伺服定位较高，机械挡块定位精度最高。

4）控制系统的影响电控系统误差，阀类泄露，检测元件失灵，挡块偏移等都会降低定位精度。

5）驱动源的影响液压、气压、电压和油温波动都会降低平稳性及定位精度，必要时，用蓄能器、稳压器等稳定压力和电压，用加热器冷却器控制油温。