机器人控制系统基本组成之输入电路

   输入电路也称为前向通道，由按钮、限位开关、各种传感器等输入元件及其相应电路构成。人身上的感觉器官将感觉通过神经系统传到大脑．机器人身上的各种开关、传感器把各种命令、机器人所处的状态通过输入电路传到单片机微控制器。根据输入元件及输入信号的形式不同，输入电路可以分为开关量输入电路和模拟量输入电路两种。

   表征开关的开闭、按钮按下与否、电磁阀的启闭等的物理量称为开关量．相应的电路就是开关量电路。表征某量的连续变化的信号，如温度随时间的连续变化的信号．称为模拟量．相应的电路就是模拟量电路。输入输出是相对于单片机而言的，进入单片机的信号就是输入信号，相应的电路就是输入电路。经过单片机的处理，从单片机中传送出来使执行元件动作的信号就是输出信号。