堆码机器人的执行机构

堆码机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它是一种多自由度的关节式串联机器人，其机械系统主要由4个关节部分组成,能实现4种运动：基座旋转、连杆结构的手臂结构前后和上下运动、手腕回转运动与手爪的伸缩和抓取运动并全部由交流伺服电机驱动。

1）手部

手部安装在手臂的前端，手臂的内孔装有传动轴，可把动作传给手腕，以转动、伸曲手腕，开闭手指。

机械手手部打的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节三种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作的需要。

2）手臂

手臂有无关节臂和有关节臂之分。目前采用的手臂几乎都是无关节臂。多关节臂还处在研究阶段。手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够准确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。总括机械手的运动，离不开直线移动和转动两种。

3）躯干

躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。