常见工业机械手介绍

焊接作业包括点焊和弧焊，是机械手用得最多的作业之一。传统的点焊机虽然可以减轻人的劳动强度，焊接质量也较好，但它适宜少品种大批量的生产环境，其夹具和焊枪位置不能随零件的改变而变化，而点焊机械手可通过重新编程来调整空间点位，满足不同零件的需要，故特别适宜于小批量多品种的生产环境。弧焊作业由于其焊缝多为空间复杂曲线，故多由人工完成，连续轨迹控制的机械手可以胜任此任务，故广泛用于各种复杂结构和容器的焊接 。

喷漆作业由于环境恶劣，国外大量使用了机械手，挪威生产的Trallfa机械手是目前世界上用得最多的喷漆机械手，该机械手为关节式，6自由度，电液或全电动伺服驱动，采用示教再现方式，既可实行点位控制 ，也可实行连续轨迹控制。

搬运物料的作业包括为机床上下料，为自动生产线转运工件，搬运机械手和数控机床一起组成柔性加工系统，一条柔性生产线可配置几台至十几台搬运机械手，典型的搬运机械手是T3、 Funac及富井机械手。

机械手用于装配作业是随着视觉系统的发展而发展起来的，电子工业用得最多，主要用在电路板的装配上，还有电动机、发动机部件、阀门等产品的装配。PUMA机械手是一种典型的装配机械手，有 6个自由度，关节式，直流伺服电机驱动，微机控制点位或连续轨迹，用VAL语 言示教编程，其手腕机构具有顺应性，可克服装配中的误差。