在实现包装工艺过程中，往往需要将物品整齐、规则地摆放成货垛，此作业我们称为堆码。由于堆码劳动强度大，它就可能使产品质量不稳定，而且工人经常要举起成品，所以它也是最易受伤的工作之一。即使劳动力便宜、不计工人受伤或停工的花费，自动包装和堆码还是有它的优势，它能改善产品质量，因为它可以减少破包和加快袋装包的分发。堆码机器人作为一种物料运输设备，通过更换其手臂抓手可以实现对不同货物的码垛和拆跺。

    四自由度的堆码机器人是针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,并依据搬运机器人的性能要求设计的机器人 。重点分析了堆码机器人的运动学研究, 规划了运动路径 ,进行了图形仿真 ,验证了运动轨迹的正确性。