"舱外自由移动空间机器人地面模拟演示系统”简称EMR系统，采用吊丝配重方式补偿机器人本体质量，以模拟空间机器人的微重力环境，进行空间机器人关键技术的研究，如：遥操作技术、自主操作、共享操作，柔性机械臂控制技术等 在该系统中，机器人本体为5自由度对称结构，在两端各有一个两指结构的手爪和两自由度驱动的摄像机，两只手爪既是末端执行器，同时又是抓握舱体、固定机器人的抓具， 通过手爪交替地抓握舱体的上结点，实现机器人的爬行 该机器人将实现一些典型的太空任务，如：行走、检测搬运、更换在轨单元、插拔电缆连接头、抓拿浮游物体等。本文研究了该机器人完成上述任务的自主规划技术，并进行了仿真和部分实验， 表明本文的方法是可行的。

    系统主要包括：吊丝式重力补偿系统，具有行走和操作能力的机器人系统，以及空间机器人行走模拟平台。