伺服电机的参数调节

根据机械手现场的实际情况，对伺服电机驱动器的参数进行适当的调整，可以提高设各的稳定性及可靠性，由于机械系统采用皮带传动方式，机械刚性相对较低，在采用松下伺服驱动器的自动调谐功能后，机械振动相对较大，需要手动调节伺服系统的PID参数，同时要根据系统的控制要求适当调整电子齿轮比，以达到使用要求。需要调整及设定的伺服参数如下：

1.位置环增益参数Pr10、Pr18

位置环增益Kp是交流伺服系统的基本性能指标之一，通常伺服系统的位置环增益Kp越大，伺服系统的位置跟随误差愈小，响应越快。系统稳态运行时，位置环增益满足以下公式：稳态随动误差=速度，v/位置环增益Kp，位置环增益Kp设置越大系统的位置偏差越小，跟随性越好，定位时间就越短，系统的响应也越快，因此在系统不产生震荡的前提下，应尽可能加大位里环增益Kp，但不应超过机械系统的固有频率。

2.速度环增益参数Prll、Pr19及速度积分补偿参数Pr12、Pr1A

速度环增益Kv主要用以决定速度回路的反应速度，在机械系统不产生震动的前提下，速度环增益Kv的值设置的越大，伺服系统的响应速度就越快。速度环增益Kv及速度积分补偿时间常数的设定值与机械系统负载惯量有着十分密切的关系，两者满足以下关系

Ti≥2.3×(1/0.5π×Kv)   Ti：积分时间常数[S]；Kv：速度回路增益[hz]

    由上式，当负载惯量很大或机械系统容易出现震动时，回路积分时间套数必须足够大，否则机械系统将会产生震动。

    机械手在正常生产过程当中，伺服系统启动和停止比较频繁，对伺服电机的性能要求较高，如果伺服电机出现振动或震荡的情况，很容易发生产品掉落等不安全状况，如果机械手控制系统保护措施不完善，很容易产生压模等事故。因此必须先调整好伺服电机，使伺服电机运转平稳，系统运行稳定可靠，以达到安全生产的目的。