机械手谐响应分析

    谐响应分析可以预测机械手结构的持续动力特性，从而验证三伺服机械手的设计能否成功的克服共振、疲劳等现象，从而避免受迫振动引起的不良效果。

根据三伺服机械手的实际工况，对其进行扫频分析，在机械手侧姿部加载水平100牛顿的激励，频率变化范围为0~50赫兹。得到从动梁振幅随频率的变化规律。

机械手谐响应曲线图

当外载荷的频率为13赫兹左右，这时比较接近与机械手的前三阶固有领率，在此范围内机械手振动最大，因此在机械手工作的过程中应避免承受13HZ左右的频率，防止机械手在振动过程中产品掉落。